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oomwoo

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오픈소스 진공 로봇 청소기

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\*직접 만드는 오픈소스 로봇 청소기\*
우수한 청소 능력 · 커스텀 가능 · Raspberry Pi · 3D 프린팅 · 로컬 / 클라우드 불필요 · Home Assistant · Arduino · ROS2 · ESP32
![License](https://img.shields.io/badge/license-Apache--2.0-blue)
![Status](https://img.shields.io/badge/status-early%20development-orange)

OOMWOO는 Raspberry Pi, 3D 프린팅, Home Assistant, Arduino, ROS2를 활용해 직접 제작할 수 있는 \*오픈소스 홈 로봇 청소기\*입니다. 저렴한 2D LiDAR를 사용하여 집을 매핑하고 스스로 내비게이션을 수행합니다. 로컬 기반으로 작동하며, 일반적인 기능에는 클라우드가 필요 없고 특정 업체의 생태계에 종속되지 않습니다. 퍼블릭 빌드에 참여해 보세요.
[Discord](https://discord.gg/3y2JKz5T25) | [X](https://x.com/@0OMWO0) | [Instagram](https://www.instagram.com/oomw0o/) | [Facebook](https://www.facebook.com/profile.php?id=61591466775035) | [Reddit](https://www.reddit.com/r/oomwoo/) | [newsletter](https://stats.sender.net/forms/bo2rAK/view) | [YouTube](https://www.youtube.com/@makerspet) | [oomwoo.com](https://oomwoo.com/) | [Tutorials](https://makerspet.com/learn/)

> 초기 [build instructions](docs/BUILD\_INSTRUCTIONS.md)는 2026년 가을에 공개될 예정입니다.

참조 디자인 이미지 - 완성된 디자인의 대략적인 모습은 다음과 같습니다:
![Reference robot vacuum cleaner top](https://raw.githubusercontent.com/makerspet/oomwoo/main/assets/vacuum\_model\_top.webp)
![Reference robot vacuum cleaner bottom](https://raw.githubusercontent.com/makerspet/oomwoo/main/assets/vacuum\_model\_bottom.webp)
![Reference robot vacuum cleaner - top cover removed](https://github.com/makerspet/oomwoo/blob/main/assets/vacuum-no-top-back.webp)

## 목표
- 합리적인 가격, 완전한 오픈 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어
- 일회용이 아닌 가전제품 수준의 품질
- 초보자도 쉽게 따라 할 수 있는 단계별 상세 가이드
- 2D LiDAR 매핑 및 자율 주행(ROS2 / Nav2)
- 로컬 제어를 위한 네이티브 Home Assistant 통합
- 3D 프린팅 가능하며 문서화되고 개조 가능한 섀시
- 직접 조달한 부품으로 조립 가능
- 로컬 기반, 일반적인 기능 사용 시 클라우드 불필요
- 클라우드 연결 시 추가로 제공되는 선택적 기능
- 청소기 작동을 맞춤 설정할 수 있는 ROS2 기반 앱
- 추가 목표: 앱스토어
- 추가 목표: LeRobot 통합, OpenClaw

\*v0 타겟: 베어본 빌드:\*
- 3D 프린팅 섀시 ([browse](https://github.com/makerspet/oomwoo-install))
- ROS2 Gazebo 시뮬레이션 ([install](https://github.com/makerspet/oomwoo-install))
- 기본 청소 및 매핑
- ROS2를 구동하는 Raspberry Pi CM4/CM5 ([install](https://github.com/makerspet/oomwoo-install))

오픈소스 산출물:
- [x] [Software development environment](https://github.com/makerspet/oomwoo-install), 로봇 [description package](https://github.com/makerspet/oomwoo-one/) 및 [tutorials](https://makerspet.com/blog/simulate-oomwoo-one-robot-vacuum-in-gazebo-with-ros-2/) (ROS2)
- [x] 임시 실물 [vacuum cleaner](https://github.com/makerspet/proscenic-m6pro) 및 [tutorials](https://makerspet.com/blog/tutorial-connect-robot-vacuum-cleaner-to-ros-2-proscenic-m6-pro/) (OOMWOO 설계 기간 동안 임시로 사용)
- [x] [Bill of materials (BoM)](BOM.md) (초안 버전 제공)
- [x] 3D 스캔된 [sourced parts](https://github.com/makerspet/oomwoo-one-cad/tree/main/lib)
- [ ] 3D 프린팅 가능 [files](https://github.com/makerspet/oomwoo-one-cad)
- [ ] Raspberry Pi [software](https://github.com/makerspet/oomwoo-install)
- [ ] 모터 드라이버 및 센서 [PCB boards](https://github.com/makerspet/oomwoo-pcb)
- [ ] I/O PCB [firmware](https://github.com/makerspet/oomwoo-io-firmware)
- [ ] 빌드, 설정, 시동 및 문제 해결 [instructions](docs/BUILD\_INSTRUCTIONS.md)
- [ ] 데모 영상

## 기여하기
프로젝트에 기여하고 싶으신가요? 전체 가이드는 [CONTRIBUTING](docs/CONTRIBUTING.md)을 참고하세요.

OOMWOO는 커뮤니티 주도로 대규모 \*병렬 방식\*으로 제작되도록 구성되어 있습니다.
로청과 그 소프트웨어는 여러 [modules](#requests-for-contributions)로 세분화되어 있으며, 아래 목록을 참조하세요.
자원봉사자는 원하는 모듈을 골라 언제든 원하는 때에 작업할 수 있습니다.
\*코드 및 시뮬레이션\* 모듈의 경우 자신의 \*자체 저장소(repo)\*에서 패키지를 빌드하고 해당 모듈을 \*링크\*하는 짧은 PR을 보냅니다. \*문서 및 사양\*의 경우 `contributions/module-name/` 아래에 파일을 직접 기여합니다. 작동 방식에 대한 자세한 내용은
[CONTRIBUTING](docs/CONTRIBUTING.md)을 참고하세요.

다양한 개발자들의 참여를 환영합니다.

같은 모듈에서 작업할 수 있습니다.
각 모듈에 대한 가장 좋은 해결책은 시간이 지나면서 구체화되며, 프로젝트 마스터가 최종 결정을 내립니다.
1. [아래 목록](#requests-for-contributions)에서 기여할 항목을 선택합니다.
2. 작업 내용과 진행 상황을 [알려주세요](https://github.com/makerspet/oomwoo/discussions).
3. 시스템 설계 및 ROS2 인터페이스에 대해서는 [ARCHITECTURE.md](docs/ARCHITECTURE.md)와 [SOFTWARE\_INTERFACES.md](docs/SOFTWARE\_INTERFACES.md)를 확인하세요.

## Requests for Contributions
OOMWOO 하드웨어가 준비될 때까지, 아래의 모든 모듈은 \*지금 바로 실행 가능합니다\* — Gazebo 시뮬레이션([oomwoo-one](https://github.com/makerspet/oomwoo-one)) 또는 실제 \*플레이스홀더 로봇\*([ROS2에 연결된 Proscenic M6 Pro](https://makerspet.com/blog/tutorial-connect-robot-vacuum-cleaner-to-ros-2-proscenic-m6-pro/))을 대상으로 빌드하세요. 하나를 골라 [Discussions](https://github.com/makerspet/oomwoo/discussions)에 알린 뒤, 자신의 저장소에서 빌드하고(문서 및 사양은 인트리에 포함) 해당 모듈을 연결하는 짧은 PR을 보내주세요.

| Module | ID | Status | Notes |
|---|---|---|---|
| ROS2 URDF + Gazebo sim | [urdf-gazebo-sim](./contributions/urdf-gazebo-sim) | Mostly complete | 플레이스홀더 URDF + Gazebo 시뮬레이션 (참조: [oomwoo-one](https://github.com/makerspet/oomwoo-one); [@alvarosamudio](https://github.com/alvarosamudio/oomwoo\_gazebo) 피처드), 하드웨어가 도착하면 정제됨 |
| First clean: coverage + mapping + exploration | [clean-and-map](./contributions/clean-and-map) | In progress | SLAM 맵핑 및 탐색을 수행하면서 커버리지 청소 진행 |
| Auto cleaning | | In progress | 기존 맵을 사용하여 방 전체 청소 (커버리지 경로 계획 활용) |
| Regression tests | | In progress | 시뮬레이터 회귀 테스트 프레임워크 설정 (Gazebo 내 자동 청소) |
| Localization & navigation on a known map | [nav-localize](./contributions/nav-localize) | In progress | Nav2 내비게이션, AMCL 위치 추정, 위치 상실 시 재위치 추정, 맵 재개 |
| Dock cycle: undock, dock, recharge | [dock-cycle](./contributions/dock-cycle) | Ready to start work | 도크 이탈, 도크 복귀, 정밀 도킹, 스테이션 서비스, 위치 상실 시 도크 찾기 |
| Recovery behaviors & safety | [recovery-safety](./contributions/recovery-safety) | Ready to start work | 복구 사다리, 에스컬레이션, 일시 정지 및 경고, 안전 센서, 상태 보고 |
| Stack health monitor & software watchdog | [health-monitor](./contributions/health-monitor) | In progress | 컴포넌트별 생존 확인 하트비트 + MCU 데드맨에 신호를 보내는 로스터 인식 집계기; 크래시/응답 없음/누락된 임의의 중요 노드가 있을 경우 로봇 정지 — MCU의 하드 반사 신경 레이어 위에 있는 소프트 장애 레이어 |
| Near-field obstacle avoidance (camera + ToF) | [obstacle-avoidance](./contributions/obstacle-avoidance) | In progress | v2 "절대 끼이지 않음": 전면 스테레오 카메라 + 2개의 VL53L7CX ToF로 라이다 감지 범위 아래의 장애물(케이블, 양말 등) 탐지; 탐지 후 분류 |
| Compute benchmark & memory reduction | [compute-benchmark](./contributions/compute-benchmark) | In progress | ROS2/Nav2/SLAM 메모리 측정, 컴포저블 노드 비교, 4 GB -> 2 GB 목표 추적 |
| Floor-surface handling & edge cleaning | [floor-care](./contributions/floor-care) | In progress | 벽면/가장자리 주행, 카펫 대 원목 마루, 걸레 승하강 |
| Cleaning modes, zones & job orchestration | [cleaning-jobs](./contributions/cleaning-jobs) | Ready to start work | 모드(일반/스팟), 가상 벽, 방 분할, 작업 분할 + 재개 |
| Control app & UX (design-first) | [control-app](./contributions/control-app) | Ready to start work | 로컬 우선 제어 앱/UI — ROS2 스택 및 Home Assistant의 클라이언트; 디자인 주도(디자이너 환영): 기능 우선순위 지정, MVP 표면 콘셉트화(시작/정지, 라이브 맵, 상태, 구역) |
| Live robot bring-up & validation | [live-robot-bringup](./contributions/live-robot-bringup) | Ready to start work | 플레이스홀더 Proscenic M6 Pro를 ROS2에 연결하고, 하드웨어에서 시뮬레이션 테스트 재실행 |
| Source 3D models (STEP) for BOM parts | [source-3d-models](./c

ontributions/source-3d-models) | 거의 완료 | 기성 부품(바퀴, 팬, 캐스터 등)의 STEP 파일을 획득/측정/모델링하여 마운트가 잘 맞도록 함 |
| 부품 사양 및 데이터시트 조달 | [part-specs](./contributions/part-specs) | 진행 중 | 조달된 부품의 사양(핀아웃, 엔코더 PPR, 토크, 팬 구동 방법 등)을 찾기/측정/리버스 엔지니어링 |
| I/O + 모터 드라이버 PCB | [io-pcb](./contributions/io-pcb) | 진행 중 | CM4/CM5 소켓, STM32 MCU가 포함된 I/O 보드 - 모터, 센서, 4S2P 충전, 안전 기능, FreeRTOS, CM4/CM5용 커스텀 직렬 통신, 2D LiDAR 헤더, IMU, 오디오 직렬/앰프/스피커, MIPI 카메라 인터페이스; KiCad, JLCPCB |
| I/O 보드 소프트웨어 인터페이스 | [io-board-interface](./contributions/io-board-interface) | 작업 시작 전 | CPU/MCU 직렬 통신 규격, ROS2 브리지 매핑, 안전 워치독 동작, 하드웨어 신호 소유권, 그리고 브링업 검증 |
| MCU I/O 보드 펌웨어 | [mcu-io-firmware](./contributions/mcu-io-firmware) | 진행 중 | STM32G473 펌웨어: Arduino (STM32duino) API + FreeRTOS + HAL/ISR 실시간 안전 코어; 모터, 센서, 충전, CPU와의 커스텀 직렬 통신; [저장소](https://github.com/makerspet/oomwoo-io-firmware) |
| 소프트웨어를 2GB RAM에 맞추기 | [compute-benchmark](./contributions/compute-benchmark) | 2GB 달성 | ROS2 노드 구성, Rust; Gazebo 및 데스크톱 UI 제거 |
> 계획되었으나 보류된 모듈(기계 설계, 후속 단계 소프트웨어)은
> [RFC 백로그](docs/RFC\_BACKLOG.md)에 있습니다.

## 소스 코드 참고
- [OOMWOO ROS2 및 Ubuntu 설치](https://github.com/makerspet/oomwoo-install/) 소스 코드
- [OOMWOO ROS2 URDF 패키지 및 설정](https://github.com/makerspet/oomwoo\_urdf/) 소스 코드
- [remakeai 참고용 진공청소기 분해](https://github.com/remakeai/vacuum\_cleaner\_teardown) — 기본 도크와 고정형 물걸레가 있는 소비자용 LiDAR 진공청소기.

## 관련 선행 기술
- [Valetudo](https://github.com/Hypfer/Valetudo) — 상용 진공청소기를 위한 클라우드 없는 펌웨어 대체재 (로컬 앱 수준 제어, ROS2 아님)
- [codetiger/VacuumTiger](https://github.com/codetiger/VacuumTiger) - 3irobotix CRL-200 기반 진공청소기 저수준 제어 리버스 엔지니어링
- [kaiaai/LDS](https://github.com/kaiaai/LDS), [kaiaai/lds2d](https://github.com/kaiaai/lds2d) — 23개 이상의 LiDAR 모델을 지원하는 오픈소스 2D LiDAR 라이브러리 (C++, Python)
- [remakeai/vacuum\_ros2\_bridge](https://github.com/remakeai/vacuum\_ros2\_bridge) — 3irobotix CRL-200 기반 진공청소기(Proscenic)용 ROS2 브리지, 완전한 ROS2 제어
- [Dennis Giese / robotinfo.dev](https://robotinfo.dev) — 상용 로봇 청소기 분해 및 루팅 가능성 분석.
- [ROS2/LiDAR 로봇 제작 속성 과정](https://makerspet.com/blog/build-arduino-self-driving-robot-video-instructions/) - 로보틱스 경험이 없다면 이 영상을 시청하세요
- [Open Mower](openmower.de) - 오픈소스 야외 잔디깎이 로봇
- [AlieksieievYurii/vacuum-cleaner](https://github.com/AlieksieievYurii/vacuum-cleaner) — DIY 3D 프린팅 로봇 청소기 (Raspberry Pi Zero W, 자이로스코프 기반, Fusion 360, 안드로이드 제어 앱, 도크 없음)

## 사용자 요구사항 및 디자인 연구
예비 사용자들의 잠재적 요구사항 (주로 [r/RobotVacuums](https://www.reddit.com/r/RobotVacuums/), [r/ROS](https://www.reddit.com/r/ROS/) 및 [공지 게시물](https://makerspet.com/blog/building-an-open-source-robot-vacuum-meet-oomwoo/) 댓글에서 수집됨):
- 오픈소스
- 3D 프린팅 우선
- 청소 성능이 뛰어난 일등석 가전제품, 일회성 빌드가 아님
- 절대 끼이지 않음
- 머리카락 엉킴 없음
- 최신 기능 - 구형 드래그식 물걸레 지양; 듀얼 회전식 물걸레 또는 그 이상의 방식/롤러
- 먼지봉투 없음 (Bagless)
- 해킹 가능, DIY 수리 가능, 업그레이드 가능
- 예시: 진공 전용 버전, 물걸레 전용 버전
- Raspberry Pi
- Home Assistant 연동
- 클라우드 없이 동작
- 추후 계획: 기존 구형 로봇 청소기 개조 기능

## 소개
프로젝트 이름인 "OOMWOO"는 로봇 자체처럼 바닥을 모든 방향으로 돌아다니며 180° 뒤집어도 똑같이 읽히는 회전형 암비그램(rotational ambigram)입니다.
이 프로젝트는 makerspet.com과 remake.ai의 지원을 받습니다. 우리는 다음을 재사용하고 있습니다

오픈소스 솔루션을 제공합니다.
- 부품을 일일이 찾는 과정을 생략하고 싶다면, 이 프로젝트를 만든 제작자가 제공하는 키트(모터, PCB, 브러시, 가스켓, LiDAR)를 [makerspet.com](https://makerspet.com)에서 구매하실 수 있습니다. 키트는 편의를 위한 것일 뿐, 필수가 아닙니다. \*이곳의 모든 것은 오픈소스(open)로 유지됩니다.\*
- 앱 단계로 넘어가면, [remake.ai](https://remake.ai)에서 로봇 앱 플랫폼과 앱스토어를 제공할 예정입니다. 앱스토어 사용은 전적으로 선택 사항입니다. 이 청소기는 \*기본적인 기능에 대해 클라우드 연결 없는 로컬 작동을 기본적으로 항상 지원합니다\*.
## 라이선스
코드는 [Apache License 2.0](LICENSE)에 따라 배포됩니다.
하드웨어 디자인 파일은 추가되는 대로 오픈 하드웨어 라이선스(미정)에 따라 배포될 예정입니다.

![OOMWOO star history](.github/assets/star-history-light.svg)