wbc-mjlab
One policy. Any motion. Train universal whole-body tracking in mjlab—swap clips, not checkpoints.
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최종 버전 다운로드 (.zip)- docs.yml
- release.yml
- wbc_g1_collage.gif
- wbc_mjlab_logo.png
- dance1_subject1.csv
- fallAndGetUp1_subject1.csv
- fight1_subject2.csv
- fightAndSports1_subject1.csv
- flip_090_001__A304.csv
- flip_090_002__A304.csv
- flip_090_003__A304_M.csv
- flip_360_009__A416.csv
- flip_360_011__A416.csv
- README.md
- run1_subject2.csv
- sprint1_subject2.csv
- walk1_subject1.csv
- .gitkeep
- README.md
- README.md
- model.pt
- README.md
- custom.css
- .gitkeep
- refs.bib
- wbc_mjlab_logo.png
- export.rst
- extension.rst
- index.rst
- mdp.rst
- presets.rst
- registry.rst
- adaptive_sampling.rst
- index.rst
- modularity.rst
- presets_and_tasks.rst
- robots_and_extensions.rst
- example_extension.rst
- extensions.rst
- index.rst
- robot_entity.rst
- actions.rst
- events.rst
- index.rst
- motion_command.rst
- observations.rst
- rewards.rst
- rsi.rst
- terminations.rst
- adding.rst
- index.rst
- wbc-g1-binary-failure.rst
- wbc-g1-se.rst
- wbc-g1-zest-se.rst
- wbc-g1-zest.rst
- wbc-g1.rst
- demo.rst
- deploy.rst
- quickstart.rst
- training.rst
- architecture.rst
- contributing.rst
- data.rst
- installation.rst
- recipes.rst
- research.rst
- roadmap.rst
- troubleshooting.rst
- usage.rst
- visualization.rst
- BUILDING.md
- conf.py
- index.rst
- custom_task_train.ipynb
- demo.ipynb
- README.md
- __init__.py
- actions.py
- assistive_wrench.py
- commands.py
- metrics.py
- observations.py
- rewards.py
- sampling.py
- terminations.py
- torque_envelope.py
- __init__.py
- wbc_env_cfg.py
- __init__.py
- export_cli.py
- policy_bundle.py
- tracking_params_yaml.py
- web_reference.py
- web_reference_bundle.py
- __init__.py
- data_to_npz.py
- manifest.py
- motion_export_bundle.py
- motion_formats.py
- motion_mirror.py
- motion_z_debias.py
- robot_assets.py
- stack_bundle.py
- tyro_cli.py
- __init__.py
- binary_failure.py
- se_actor.py
- wbc.py
- zest.py
- __init__.py
- runner.py
- head_link.STL
- left_ankle_pitch_link.STL
- left_ankle_roll_link.STL
- left_elbow_link.STL
- left_hip_pitch_link.STL
- left_hip_roll_link.STL
- left_hip_yaw_link.STL
- left_knee_link.STL
- left_rubber_hand.STL
- left_shoulder_pitch_link.STL
- left_shoulder_roll_link.STL
- left_shoulder_yaw_link.STL
- left_wrist_pitch_link.STL
- left_wrist_roll_link.STL
- left_wrist_roll_rubber_hand.STL
- left_wrist_yaw_link.STL
- logo_link.STL
- pelvis.STL
- pelvis_contour_link.STL
- right_ankle_pitch_link.STL
- right_ankle_roll_link.STL
- right_elbow_link.STL
- right_hip_pitch_link.STL
- right_hip_roll_link.STL
- right_hip_yaw_link.STL
- right_knee_link.STL
- right_rubber_hand.STL
- right_shoulder_pitch_link.STL
- right_shoulder_roll_link.STL
- right_shoulder_yaw_link.STL
- right_wrist_pitch_link.STL
- right_wrist_roll_link.STL
- right_wrist_roll_rubber_hand.STL
- right_wrist_yaw_link.STL
- torso_link_23dof_rev_1_0.STL
- torso_link_rev_1_0.STL
- waist_roll_link_rev_1_0.STL
- waist_yaw_link_rev_1_0.STL
- g1.xml
- g1_23dof.xml
- scene_g1.xml
- scene_g1_23dof.xml
- __init__.py
- actuators.py
- base.py
- constants.py
- envelope.py
- rl_cfg.py
- symmetry.py
- tasks.py
- __init__.py
- env.py
- ids.py
- symmetry.py
- demo.py
- list_envs.py
- play.py
- plot_rsi_bins.py
- train.py
- vis_data.py
- wbc_cli.py
- __init__.py
- config.py
- __init__.py
- motion_vis.py
- viser_play.py
- __init__.py
- data_paths.py
- demo_assets.py
- deploy_paths.py
- extension.py
- mjlab_entry.py
- smoke_test.py
- test_data_paths.py
- test_extension.py
- test_motion_mirror.py
- test_rsi_vis.py
- test_web_reference.py
- .gitignore
- .python-version
- CITATION.cff
- CONTRIBUTING.md
- LICENSE
- Makefile
- pyproject.toml
- README.md
- RELEASING.md
- uv.lock
# 설치 가이드
1. 코드 내려받기
git clone https://github.com/wbc-mjlab/wbc-mjlab
깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.
cd wbc-mjlab
방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.
2. Python
쉬움 추천사전 준비물
pip install .
PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.
jupyter notebook
브라우저에서 노트북(.ipynb) 파일들을 열람하고 실행할 수 있는 Jupyter 화면을 켭니다.
에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.
3. Make
보통사전 준비물
- Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
- Make Linux/macOS는 보통 기본 설치되어 있습니다. Windows는 별도 설치(예: MSYS2, WSL)가 필요합니다.
make
생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.
에러 없이 끝나면 성공입니다. 생성된 실행 파일을 직접 실행해보세요.
// repository documentation
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