EMV-LIO
EMV-LIO: An Efficient Multiple Vision aided LiDAR-Inertial Odometry
파일 탐색기
최종 버전 다운로드 (.zip)- settings.json
- brief_k10L6.bin
- brief_pattern.yml
- params_camera.yaml
- params_camera1.yaml
- params_camera2.yaml
- params_lidar.yaml
- demo.gif
- device.png
- ikd_Tree.cpp
- ikd_Tree.h
- README.md
- newRviz.rviz
- robot.urdf.xacro
- rviz.rviz
- rosconsole_error.conf
- rosconsole_info.conf
- rosconsole_warn.conf
- module_robot_state_publisher.launch
- module_rviz.launch
- module_sam.launch
- module_sam_bak.launch
- module_sam_hesai.launch
- run.launch
- cloud_info.msg
- featureExtraction.cpp
- imageProjection.cpp
- imu_tracker.cc
- imu_tracker.h
- imuPreintegration.cpp
- mapOptmization.cpp
- utility.h
- imu_factor.h
- integration_base.h
- marginalization_factor.cpp
- marginalization_factor.h
- pose_local_parameterization.cpp
- pose_local_parameterization.h
- projection_factor.cpp
- projection_factor.h
- projection_td_factor.cpp
- projection_td_factor.h
- initial_aligment.cpp
- initial_alignment.h
- initial_ex_rotation.cpp
- initial_ex_rotation.h
- initial_sfm.cpp
- initial_sfm.h
- solve_5pts.cpp
- solve_5pts.h
- CameraPoseVisualization.cpp
- CameraPoseVisualization.h
- tic_toc.h
- utility.cpp
- utility.h
- visualization.cpp
- visualization.h
- estimator.cpp
- estimator.h
- estimator_node.cpp
- feature_manager.cpp
- feature_manager.h
- parameters.cpp
- parameters.h
- Camera.cc
- Camera.h
- CameraFactory.cc
- CameraFactory.h
- CataCamera.cc
- CataCamera.h
- CostFunctionFactory.cc
- CostFunctionFactory.h
- EquidistantCamera.cc
- EquidistantCamera.h
- gpl.cc
- gpl.h
- PinholeCamera.cc
- PinholeCamera.h
- ScaramuzzaCamera.cc
- ScaramuzzaCamera.h
- feature_tracker.cpp
- feature_tracker.h
- feature_tracker_node.cpp
- parameters.cpp
- parameters.h
- tic_toc.h
- BowVector.cpp
- BowVector.h
- DBoW2.h
- FBrief.cpp
- FBrief.h
- FClass.h
- FeatureVector.cpp
- FeatureVector.h
- QueryResults.cpp
- QueryResults.h
- ScoringObject.cpp
- ScoringObject.h
- TemplatedDatabase.h
- TemplatedVocabulary.h
- DException.h
- DUtils.h
- Random.cpp
- Random.h
- Timestamp.cpp
- Timestamp.h
- BRIEF.cpp
- BRIEF.h
- DVision.h
- VocabularyBinary.cpp
- VocabularyBinary.hpp
- keyframe.cpp
- keyframe.h
- loop_detection.cpp
- loop_detection.h
- loop_detection_node.cpp
- parameters.h
- CMakeLists.txt
- LICENSE
- lvi_params_for_zju_data
- package.xml
- README.md
# 설치 가이드
1. 코드 내려받기
git clone https://github.com/BingqiShen/EMV-LIO
깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.
cd EMV-LIO
방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.
2. 공식 설치 스크립트
쉬움 추천사전 준비물
- APT (Debian/Ubuntu 계열) Debian/Ubuntu 계열 리눅스에 기본 내장된 패키지 매니저입니다.
sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev
APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev
APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).
sudo apt-get install libboost-all-dev
APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).
sudo apt-get install cmake
APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).
설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
3. CMake
보통사전 준비물
cmake ..
소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).
sudo apt-get install cmake
APT 패키지 저장소에서 바로 설치합니다 (Debian/Ubuntu 계열).
build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
// repository documentation
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