RoboticsDiffusionTransformer

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RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation

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- head.png
- iclr2025_poster.png
- base.yaml
- calvin_rel_traj_location_bounds_task_ABC_D.json
- dataset_control_freq.json
- dataset_img_keys.json
- dataset_stat.json
- finetune_datasets.json
- finetune_sample_weights.json
- pretrain_datasets.json
- pretrain_sample_weights.json
- state_vec.py
- zero2.json
- - hdf5totfrecords.py
- - hdf5totfrecords.py
  - unzip_data.sh
- - bridgedata_numpy_to_tfrecord.py
  - bridgedata_raw_to_numpy.py
  - download.sh
- - download.sh
  - hdf5totfrecords.py
- - download.sh
- - __init__.py
  - agilex.py
  - aloha_mobile.py
  - aloha_static.py
  - asu_table_top_converted_externally_to_rlds.py
  - austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - austin_sailor_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - austin_sirius_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - bc_z.py
  - berkeley_autolab_ur5.py
  - berkeley_cable_routing.py
  - berkeley_fanuc_manipulation.py
  - berkeley_gnm_cory_hall.py
  - berkeley_gnm_recon.py
  - berkeley_gnm_sac_son.py
  - berkeley_mvp_converted_externally_to_rlds.py
  - berkeley_rpt_converted_externally_to_rlds.py
  - bridge.py
  - bridgev2.py
  - calvin.py
  - cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - cmu_play_fusion.py
  - cmu_stretch.py
  - columbia_cairlab_pusht_real.py
  - dlr_edan_shared_control_converted_externally_to_rlds.py
  - dlr_sara_grid_clamp_converted_externally_to_rlds.py
  - dlr_sara_pour_converted_externally_to_rlds.py
  - dobbe.py
  - droid.py
  - eth_agent_affordances.py
  - fmb.py
  - fractal20220817_data.py
  - furniture_bench_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - iamlab_cmu_pickup_insert_converted_externally_to_rlds.py
  - imperialcollege_sawyer_wrist_cam.py
  - jaco_play.py
  - kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds.py
  - kuka.py
  - language_table.py
  - maniskill_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - nyu_door_opening_surprising_effectiveness.py
  - nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - nyu_rot_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - qut_dexterous_manpulation.py
  - rh20t.py
  - robo_net.py
  - robomimic_can_ph.py
  - robomimic_lift_ph.py
  - robomimic_square_ph.py
  - robomimic_tool_hang_ph.py
  - robomimic_transport_ph.py
  - roboset.py
  - roboturk.py
  - roboturk_real_laundrylayout.py
  - roboturk_real_objectsearch.py
  - roboturk_real_towercreation.py
  - stanford_hydra_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - stanford_kuka_multimodal_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - stanford_mask_vit_converted_externally_to_rlds.py
  - stanford_robocook_converted_externally_to_rlds.py
  - taco_play.py
  - tokyo_u_lsmo_converted_externally_to_rlds.py
  - toto.py
  - ucsd_kitchen_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - ucsd_pick_and_place_dataset_converted_externally_to_rlds.py
  - uiuc_d3field.py
  - usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds.py
  - utaustin_mutex.py
  - utokyo_pr2_opening_fridge_converted_externally_to_rlds.py
  - utokyo_pr2_tabletop_manipulation_converted_externally_to_rlds.py
  - utokyo_xarm_bimanual_converted_externally_to_rlds.py
  - utokyo_xarm_pick_and_place_converted_externally_to_rlds.py
  - viola.py
- - hdf5totfrecords.py
- - download.py
  - download.sh
  - h5totfrecords.py
  - links.txt
- .gitignore
- compute_dataset_stat.py
- compute_dataset_stat_hdf5.py
- empty_lang_embed.pt
- episode_transform.py
- filelock.py
- hdf5_maniskill_dataset.py
- hdf5_vla_dataset.py
- preprocess.py
- producer.py
- utils.py
- vla_dataset.py
- pretrain.md
- test_6drot.py
- eval_dp.py
- eval_octo.py
- eval_openvla.py
- eval_rdt_maniskill.py
- - clip_encoder.py
  - dinov2_encoder.py
  - siglip_encoder.py
  - t5_encoder.py
- - blocks.py
  - model.py
- ema_model.py
- hub_mixin.py
- rdt_runner.py
- agilex_inference.py
- agilex_model.py
- encode_lang.py
- encode_lang_batch.py
- maniskill_model.py
- dataset.py
- image_corrupt.py
- sample.py
- train.py
.gitignore
finetune.sh
finetune_maniskill.sh
inference.sh
LICENSE
main.py
pretrain.sh
README.md
requirements.txt
requirements_data.txt

# 설치 가이드

1. 코드 내려받기

git clone https://github.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer

깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.

cd RoboticsDiffusionTransformer

방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.

2. 공식 설치 스크립트

쉬움 추천

사전 준비물

Python 3 pip 명령어를 쓰려면 Python이 필요합니다.

pip install torch==2.1.0 torchvision==0.16.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install packaging==24.0

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install flash-attn --no-build-isolation

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install --upgrade mani_skill

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

✅ 설치 후 새 터미널을 열고, 프로그램의 버전 확인 명령(예: --version)으로 정상 설치됐는지 확인하세요.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.

3. Python

쉬움

사전 준비물

Git GitHub에서 프로젝트 코드를 내려받으려면 필요합니다.
Python 3 설치 시 'Add Python to PATH' 옵션을 꼭 체크하세요 (Windows).

pip install torch==2.1.0 torchvision==0.16.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu121

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install packaging==24.0

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install flash-attn --no-build-isolation

PyPI에 배포된 패키지를 바로 설치합니다. 소스 클론이 필요 없습니다.

pip install -r requirements.txt

requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.

python -m data.compute_dataset_stat_hdf5

파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.

✅ 에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.

이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.