go2-convex-mpc
A convex MPC locomotion controller implemented in MuJoCo with Unitree Go2 quadruped
파일 탐색기
최종 버전 다운로드 (.zip)- settings.json
- __init__.py
- ex00_demo.py
- ex01_trot_in_place.py
- ex02_trot_forward.py
- ex03_trot_sideway.py
- ex04_trot_rotation.py
- forward_walking.gif
- mpc_state_force_logs.png
- mpc_timing_stats.png
- side_walking.gif
- yaw_rotation.gif
- base_0.obj
- base_1.obj
- base_2.obj
- base_3.obj
- base_4.obj
- calf_0.obj
- calf_1.obj
- calf_mirror_0.obj
- calf_mirror_1.obj
- foot.obj
- hip_0.obj
- hip_1.obj
- thigh_0.obj
- thigh_1.obj
- thigh_mirror_0.obj
- thigh_mirror_1.obj
- Go2.png
- go2.xml
- height_field.png
- scene.xml
- scene_terrain.xml
- unitree_hfield.png
- joint_names_go2_description.yaml
- robot_control.yaml
- base.dae
- calf.dae
- calf_mirror.dae
- foot.dae
- hip.dae
- thigh.dae
- thigh_mirror.dae
- check_joint.rviz
- gazebo.launch
- go2_rviz.launch
- calf.dae
- calf_mirror.dae
- foot.dae
- hip.dae
- thigh.dae
- thigh_mirror.dae
- trunk.dae
- go2_description_20230904144240.urdf
- go2_description_20230904182446.urdf
- go2_description_20230904193628.urdf
- go2_description_20230904193644.urdf
- go2_description_20230904193653.urdf
- go2_description_20230904193705.urdf
- go2_description_20230904193710.urdf
- go2_description_20230904193711.urdf
- go2_description_20230905112047.urdf
- go2_description_20230905112143.urdf
- go2_description_20230905112217.urdf
- go2_description_20230905112735.urdf
- go2_description_20230905112749.urdf
- go2_description_20230905112752.urdf
- go2_description_20230905112944.urdf
- go2_description_20230905113000.urdf
- go2_description_20230905113059.urdf
- go2_description_20230905113633.urdf
- go2_description_20230905113754.urdf
- go2_description_20230905113755.urdf
- go2_description_20230905113839.urdf
- go2_description_20230905113840.urdf
- go2_description_20230905114759.urdf
- go2_description_20230905114819.urdf
- go2_description_20230905115021.urdf
- go2_description_20230905115022.urdf
- go2_description_20230905115040.urdf
- go2_description_20230905115215.urdf
- go2_description_20230905115226.urdf
- go2_description_20230905115300.urdf
- go2_description_20230905115313.urdf
- Amended_collision_model.png
- go2_description.urdf
- Normal_collision_model.png
- const.xacro
- gazebo.xacro
- leg.xacro
- materials.xacro
- robot.xacro
- transmission.xacro
- CMakeLists.txt
- package.xml
- __init__.py
- centroidal_mpc.py
- com_trajectory.py
- gait.py
- go2_robot_data.py
- leg_controller.py
- mujoco_model.py
- plot_helper.py
- .gitignore
- environment.yml
- LICENSE
- pyproject.toml
- README.md
# 설치 가이드
1. 코드 내려받기
git clone https://github.com/elijah-waichong-chan/go2-convex-mpc
깃허브에서 프로젝트 코드 전체를 내 컴퓨터로 내려받습니다.
cd go2-convex-mpc
방금 내려받은 프로젝트 폴더 안으로 이동합니다.
2. CMake
보통 추천사전 준비물
⚠️ 이 프로젝트는 규모가 큰 저장소라, 이 방법이 실제 핵심 제품이 아니라 내부 하위 패키지를 가리키는 것일 수 있습니다. README 전체를 함께 확인해보세요.
cd models/URDF/go2_description
이 프로젝트의 관련 파일이 하위 폴더 안에 있어서, 먼저 그 폴더로 이동합니다.
mkdir build && cd build
빌드 결과물을 담을 폴더를 만들고 그 안으로 이동합니다.
cmake ..
소스코드를 분석해 빌드 설정 파일을 생성합니다 (build 폴더 안에서 실행해야 함).
make
생성된 빌드 설정을 바탕으로 실제 컴파일을 진행해 실행 파일을 만듭니다.
build 폴더 안에 실행 파일이 생성됐는지 확인하고, 직접 실행해보세요 (예: ./build/앱이름).
3. Python
쉬움사전 준비물
pip install -e .
requirements.txt 등에 명시된 파이썬 라이브러리를 설치합니다.
python -m examples.ex00_demo
파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.
python -m examples.ex01_trot_in_place
파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.
python -m examples.ex02_trot_forward
파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.
python -m examples.ex03_trot_sideway
파이썬 스크립트(또는 모듈)를 실행합니다.
에러 메시지 없이 실행되고 터미널에 안내 문구가 출력되면 정상입니다.
이 레포의 README에 적힌 실제 명령어를 그대로 가져왔습니다.
// repository documentation
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